XG142
集成了减速机、电机与驱动器，采用一体化设计，具备低能耗、低摩擦和高扭矩等特性。通过全硬件FOC、双编码器及高精度力控技术，实现高抗振性与精准控制。
参数规格
| 无框电机 | ML-142 | |||
|---|---|---|---|---|
| 谐波减速机-速比 | 51 | 81 | 101 | 121 |
| 启动峰值扭矩(N.m) | 281 | 395 | 433 | 459 |
| 额定扭矩/平均负载转矩的容许最大值(N.m) | 140 | 217 | 281 | 281 |
| 减速机瞬间容许最大扭矩(N.m) | 497 | 738 | 841 | 892 |
| 电机额定转矩(调试用)(N.m) | 3.23 | 3.15 | 3.27 | 2.73 |
| 电机最大转矩(调试用)(N.m) | 6.48 | 5.74 | 5.04 | 4.46 |
| 电机本体惯量(调试用)(kg*mm^2) | 220.5 | 220.5 | 220.5 | 220.5 |
| 最大转速(rpm) | 58.8 | 37.0 | 29.7 | 24.8 |
| 额定转速(rpm) | 39.2 | 24.7 | 19.8 | 16.5 |
| 最大电流(Arms) | 43.09 | 38.14 | 33.53 | 33.19 |
| 额定电流(Arms) | 21.47 | 20.95 | 21.76 | 20.32 |
| 电机转矩常数(Nm/Arms) | 0.15 | 0.15 | 0.15 | 0.15 |
| 电机相电阻(Ohms) | 0.032 | 0.032 | 0.032 | 0.032 |
| 电机相电感(mH) | 0.17 | 0.17 | 0.17 | 0.17 |
| 电机线反电动势(Vrms/krpm) | 10.07 | 10.07 | 10.07 | 10.07 |
| 电机极对数 | 8 | 8 | 8 | 8 |
| 供电电压(V) | 直流48V | |||
| 电机绝缘 | 耐热等级：F(155℃) ；绝缘电阻：500MΩ以上(DC500V) / 绝缘耐压：AC1500V(1分钟)，小于5mA | |||
