XG90
集成了减速机、电机与驱动器，采用一体化设计，具备低能耗、低摩擦和高扭矩等特性。通过全硬件FOC、双编码器及高精度力控技术，实现高抗振性与精准控制。
参数规格
| 无框电机 | ML-90 | |||
|---|---|---|---|---|
| 谐波减速机-速比 | 51 | 81 | 101 | 121 |
| 启动峰值扭矩(N.m) | 73 | 96 | 107 | 113 |
| 额定扭矩/平均负载转矩的容许最大值(N.m) | 44 | 61 | 64 | 64 |
| 减速机瞬间容许最大扭矩(N.m) | 127 | 165 | 191 | 191 |
| 电机额定转矩(调试用)(N.m) | 1.23 | 1.08 | 0.91 | 0.76 |
| 电机最大转矩(调试用)(N.m) | 2.04 | 1.69 | 1.51 | 1.33 |
| 电机本体惯量(调试用)(kg*mm^2) | 36.51 | 36.51 | 36.51 | 36.51 |
| 最大转速(rpm) | 78.4 | 49.4 | 39.6 | 33.1 |
| 额定转速(rpm) | 58.8 | 37.0 | 29.7 | 24.8 |
| 最大电流(Arms) | 19.59 | 15.15 | 13.54 | 11.94 |
| 额定电流(Arms) | 11.81 | 9.63 | 8.10 | 6.76 |
| 电机转矩常数(Nm/Arms) | 0.10 | 0.11 | 0.11 | 0.11 |
| 电机相电阻(Ohms) | 0.11 | 0.11 | 0.11 | 0.11 |
| 电机相电感(mH) | 0.24 | 0.24 | 0.24 | 0.29 |
| 电机线反电动势(Vrms/krpm) | 6.78 | 6.78 | 6.78 | 6.78 |
| 电机极对数 | 8 | 8 | 8 | 8 |
| 供电电压(V) | 直流48V | |||
| 电机绝缘 | 耐热等级：F(155℃) ；绝缘电阻：500MΩ以上(DC500V) / 绝缘耐压：AC1500V(1分钟)，小于5mA | |||
